สภาความมั่นคงแห่งชาติ เกิดขึ้นโดยพระราชดำริของพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว ซึ่งมีพระราชประสงค์ให้มีภารกิจทางด้านการทหารเพื่อการป้องกันประเทศ เป็นไปอย่างละเอียดรอบคอบ มีประสิทธิภาพ และมีการประสานงานที่ดี จึงได้โปรดเกล้าฯ ให้มีสภาเพื่อทำหน้าที่ดังกล่าวขึ้นเมื่อวันที่ 11 ธันวาคม พ.ศ. 2453 โดยมีพระมหากษัตริย์เป็นองค์ประธานและมี เสนาธิการทหารบก เป็นเลขานุการสภา[2]

ต่อมาในวันที่ 27 กรกฎาคม พ.ศ. 2470 ได้มีการแก้ไขปรับปรุงองค์ประกอบและอำนาจหน้าที่ และเรียกชื่อใหม่ว่า “สภาการป้องกันพระราชอาณาจักร” [3] จนกระทั่งวันที่ 14 กรกฎาคม พ.ศ. 2475 หลังการเปลี่ยนแปลงการปกครอง ได้มีพระบรมราชโองการ ประกาศเลิกสภาการป้องกันพระราชอาณาจักร สภาการป้องกันพระราชอาณาจักรจึงถูกยกเลิกไป [4] ต่อมาเมื่อ 11 มกราคม พ.ศ. 2487 ได้มีการจัดตั้ง “สภาการสงคราม” ขึ้น โดยออกเป็นพระราชบัญญัติสภาการสงคราม ซึ่งเป็นพระราชบัญญัติฉบับแรกที่เกี่ยวกับสภาความมั่นคงแห่งชาติ[5] แต่ก็ยกเลิกไป เนื่องจากได้มีการจัดตั้ง “สภาป้องกันราชอาณาจักร” ขึ้นแทน โดยออกเป็นพระราชบัญญัติสภาป้องกันราชอาณาจักร เมื่อ 10 กันยายน พ.ศ. 2487[6]

จากนั้นเมื่อ 31 มกราคม พ.ศ. 2499 ได้มีพระราชบัญญัติสภาป้องกันราชอาณาจักรออกมาใหม่ ยกเลิกพระราชบัญญัติเดิม[7] และใช้อยู่จนกระทั่งได้มีการการเปลี่ยนแปลงครั้งสำคัญ คือ การยกเลิกพระราชบัญญัติสภาป้องกันราชอาณาจักร พ.ศ. 2499 และประกาศใช้พระราชบัญญัติสภาความมั่นคงแห่งชาติ พ.ศ. 2502[8] นับเป็นการเปลี่ยนแปลงจาก “สภาป้องกันราชอาณาจักร” เป็น “สภาความมั่นคงแห่งชาติ” มาจนกระทั่งทุกวันนี้

วันที่ 26 กันยายน พ.ศ. 2559 ราชกิจจานุเบกษาได้เผยแพร่ พระราชบัญญัติสภาความมั่นคงแห่งชาติ พ.ศ. 2559 ซึ่งได้ยกเลิกพระราชบัญญัติสภาความมั่นคงแห่งชาติ พ.ศ. 2502 และฉบับแก้ไขเพิ่มเติม (ฉบับที่ 2) พ.ศ. 2507 โดยมีการปรับปรุงองค์ประกอบของสภาความมั่นคงแห่งชาติโดยได้เพิ่มรัฐมนตรีว่าการกระทรวงยุติธรรมและรัฐมนตรีว่าการกระทรวงดิจิทัลเพื่อเศรษฐกิจและสังคมเข้ามาเป็นสมาชิกสภาความมั่นคงแห่งชาติ สภาอาจมีมติให้เชิญรัฐมนตรีหรือ หัวหน้าส่วนราชการที่มีอำนาจหน้าที่โดยตรงเกี่ยวกับเรื่องที่จะพิจารณา หรือผู้ซึ่งมีความรู้ความเชี่ยวชาญและประสบการณ์ด้านความมั่นคงหรือนักวิชาการด้านความมั่นคงในเรื่องนั้น ให้เข้าร่วมประชุมเป็นครั้งคราวฐานะสมาชิกเฉพาะกิจด้วยก็ได้ ในกรณีเช่นนั้น ให้ผู้ที่ได้รับเชิญและมาประชุมมีฐานะเป็นสมาชิกสภาความมั่นคงแห่งชาติ สำหรับการประชุมครั้งที่ได้รับเชิญนั้น[9]